All'interno di una pentola, mescolare lo zucchero con il cacao in polvere. Aggiungere il latte e mettere sul fuoco. Quando inizia a prendere il bollore, spegnere il fuoco ed aggiungere i due tuorli mescolando con una frusta.A questo punto aggiungere il cioccolato, che avremo prima tritato,mescolando con la frusta fino ad ottenere un composto ben amalgamato.Mettere la pentola con il composto al cioccolato 15 minuti circa in freezer, per farla leggermente raffreddare. Nel frattempo montare la panna.Trascorsi i 15 minuti, unire in maniera delicata, al composto al cioccolato la panna montata.Porre in freezer a rassodare il composto per almeno 6 ore. Per gustarlo per la merenda del pomeriggio, preparatelo la mattina o ancora meglio il giorno precedente.Una volta riposato, il gelato sarà pronto per essere gustato.